Die Barockkirche "St. Sebastianus" in Friesenhagen wurde bereits im Jahre 1131 erstmals als Besitz des Bonner Cassiusstift erwähnt und ist eines der bedeutenden Wahrzeichen von Friesenhagen.
Egal aus welcher Richtung man zum Ortskern mit den alten Fachwerkhäusern von Friesenhagen blickt, der gelbliche Bau der Pfarrkirche St. Sebastianus fällt direkt auf und prägt das Ortsbild in besonderer Weise.
Wer das Gotteshaus besucht, erkennt die Spuren der engen Verbundenheit mit der adeligen Familie von Hatzfeldt-Wildenburg sowie die Zeit der Franziskaner im Land. Anfangs stand hier eine dreischiffige Basilika mit Westturm in romanischem Stil. Vermutlich wurde um 1500 an gleicher Stelle, unter Beibehaltung des romanischen Turmes, eine gotische Kirche errichtet. Der Bildhauer Peter Sasse aus Attendorn schuf 1696 den Hochaltar. Die Figur der Himmelskönigin wird eingerahmt von je zwei gewundenen Säulen. Da die Kirche zu klein war wurde zwischen 1740 und 1742 das Langhaus neu gebaut. Schon 1751 richtete ein Brand schweren Schaden an. Der Helm des Turmes stürzte mit den Glocken ein, und Dach sowie Gewölbe wurden schwer beschädigt. Nach nur wenigen Jahren musste die Kirche erneut aufgebaut werden. Der alte Turm wurde erhöht und erhielt „seinen barocken Helm mit einer der schönsten Laternen unter den Barockkirchen des Rheinlandes.“ Ein schlichter, vierachsiger Saalbau mit flacher Decke wurde als neues Mittelschiff errichtet. Von 1974 bis 1978 wurde die Kirche renoviert.
Die nördliche Seitenkapelle, die sog. “Grafenkammer“, enthält die Grabdenkmäler des Sebastian von Hatzfeldt und seiner Gemahlin Luzia, sowie seiner Mutter Katharina, geb. von Selbach. Ein kunstvoll geschmiedetes Eisengitter trennt die Kapelle vom Kirchenschiff.
In der südlichen Seitenkapelle steht ein einfacher Barockaltar des hl. Franziskus aus Holz.
